O local já teve diversos nomes e remete ao início da ocupação da cidade. A praça já foi conhecida como Largo do Carmo, Praça do Carmo, Terreiro do Paço, Largo do Paço e Praça de Dom Pedro II. A praça fica entre a Estação das Barcas, de onde saem as embarcações para Niterói, a Rua 1º de Março, o Arco do Teles e o Paço Imperial,  edifício colonial construído no século XVIII para ser residência dos governadores da Capitania do Rio de Janeiro e que depois também chegou a ser habitada pelo Rei de Portugal Dom João VI e por imperadores do Brasil. Atualmente, o Paço é um centro cultural.

Um dos símbolos da praça é o chafariz do Mestre Valentim, inaugurado em 1789, que encontra-se desativado.  Na praça, também fica localizada a Igreja da Nossa Senhora do Monte do Carmo. Em 1888, a praça foi palco de comemorações pela Lei Áurea, assinada pela princesa Isabel, que extinguiu a escravidão no País.

No ano seguinte, por conta da Proclamação da República do Brasil, a praça foi o ponto de onde a família imperial portuguesa partiu para o exílio. Em 1965, a estátua de Dom João VI foi dada de presente por Portugal em homenagem aos 400 anos da fundação da cidade. O nome atual é uma homenagem à data da Proclamação da República do Brasil, 15 de Novembro de 1889.